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作为具身智能核心执行部件之一，华沿七轴人形手臂可为四足、人形等具身平台提供高效集成选择，目前拥有Echo和HY两大系列，共六款型号，负载覆盖3kg至15kg，适用于各类复杂生产场景。
力控精度达到≤0.02N·m、力控带宽≥100Hz、末端接触力精度达到0.1N，随时感知微小外力，实现毫秒级柔顺响应。
轻量化设计，能在四足、人形等各类具身平台上稳定运行
最小过线直径15mm，可同时穿行千兆网线/GMSL线缆 + 电源线 + 信号线
集成本地AI服务器、原生支持ROS2，具备边缘决策能力，能自主感知偏移、判断异常并实时调整轨迹
1台控制器可以控制4条人形手臂，极致小型化设计，节省空间、易于集成，更适合人形机器人紧凑结构。
七轴自由度设计，十字共面交叉构型，动作仿人灵活，狭小空间避障从容，胜任精细复杂任务
灵巧先锋
效率担当
性能标杆
异面十字交叉构型,工作空间更大、奇异性更少，结构刚度更高
精密大师
全能手
大力士
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型号 |
Echo 3 | Echo 5 | Echo 15 | HY 3 | HY 7 | HY 15 |
| 自由度 | 7 | 7 | 7 | 7 | 7 | 7 |
| 额定负载 | 3kg | 5kg | 15kg | 3.5kg | 7kg | 15kg |
| 手腕构型 | 共面十字交叉 | 共面十字交叉 | 共面十字交叉 | 异面十字交叉 | 异面十字交叉 | 异面十字交叉 |
| 本体重量(单臂) | ＜13kg | ＜12kg | ＜22kg | ＜8kg | ＜12kg | ＜22kg |
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最大臂展 （J2轴线到末端法兰） |
925mm | 735mm | 854mm | 650mm | 670mm | 813mm |
| TCP最大速度 | ≥2m/s | ≥2m/s | ≥2m/s | ≥2m/s | ≥2m/s | ≥2m/s |
| 重复定位精度 | ±0.04mm | ±0.03mm | ±0.05mm | ±0.02mm | ±0.03mm | ±0.05mm |
| 运动范围 |
J1、J3、J5：±360° |
J1、J3、J5：±360° |
J1、J3、J5：±360° |
J1、J3、J5：±360° |
J1、J3、J5：±360° |
J1、J3、J5：±360° |
| 关节速度 | 180°/s | 180°/s | 180°/s | 180°/s | 180°/s | 180°/s |
| 关节扭矩传感器 | 各关节标配 | |||||
| 制动方式（抱闸控制） | 各关节标配 | |||||
| 编码器 | 双绝对值编码器 | |||||
| 通迅方式 | EtherCAT | |||||
| 工作电压（手臂本体） | DC 48V(±15%) | |||||
| 末端腕部相机 | 支持选配；内走线，无外露 | |||||
| 末端六维力传感器 | 支持选配 | |||||
| 手臂末端接口（通讯） | RS485、EtherCAT、CAN FD | |||||
| 手段末端接口（电源） | 24V/3A | |||||
| 噪音 | ≤50 dB | |||||
| 防护等级 | IP54 | |||||
| 认证指标 | CE认证、ISO/TS15066，ISO 13849-1PLd(Cat.3)，EN ISO12100:2010 | |||||
