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华沿人形关节模组，集高性能无框力矩电机、精密减速器、19bit高分辨率编码器、高灵敏度力矩传感器、高性能驱动控制器与智能算法于一体，具备高功率密度、轻量化高可靠性的硬件性能和实时伺服控制、力控算法优势，赋予人形机器人精确运动、柔顺交互及安全可靠等特性。
深度整合一维力矩传感器、减速器、双编码器、制动器、控制器等，预留大中空过线孔，实现极致轻量化、一体化
高精度双磁编系统，分辨率高达19bit，满足高精度运动控制需求；关节状态实时监控，支持高阶自适应控制
基于超高扭矩密度，能在紧凑体积下实现大扭矩输出，显著提升功率重量比
内置超高灵敏度力矩传感器，并与自研力控算法深度结合，提升机器人动作拟人化程度
线缆从关节中心穿过，避免线缆缠绕与弯折，结构更紧凑、维护更简单、集成更便捷。
基于20+年协作机器人关节模组自研与应用经验，拥有完整且稳定可控的设计、分析、工艺、生产体系。
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型号 |
规格 11 | 规格 14 | 规格 17 | 规格 20 | 规格 25 | 规格 32 |
| 最大外径(mm) | 55 | 62 | 72 | 84 | 100 | 132 |
| 长度(mm) | 65 | 75 | 85 | 98 | 109 | 148 |
| 中孔直径(mm) | 12 | 9 | 9 | 13 | 16 | 23 |
| 重量(kg) | 0.39 | 0.685 | 1.07 | 1.07 | 2.53 | 5.8 |
| 速比 | 100 | 100 | 100 | 100 | 100 | 120 |
| 最大输出转速(rpm) | 30 | 30 | 30 | 30 | 30 | 20 |
| 额定扭矩(Nm) | 7.7 | 16 | 33 | 59 | 112 | 281 |
| 峰值扭矩(Nm) | 19 | 35 | 70 | 107 | 204 | 459 |
| 额定电流(A) |
2 |
2 |
4 |
6 |
16 |
22 |
| 峰值电流(A) | 5 | 6 | 12 | 14.5 | 35 | 65 |
| 重复定位精度(arc sec) | ≤30 | ≤30 | ≤30 | ≤30 | ≤30 | ≤30 |
| 工作环境温度(℃) | 0~45 | 0~45 | 0~45 | 0~45 | 0~45 | 0~45 |
| 额定电压(V) | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V | DC48V |
| 通讯方式 | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT | EtherCAT |
| 编码器 | 双磁栅编码器 | 双磁栅编码器 | 双磁栅编码器 | 双磁栅编码器 | 双磁栅编码器 | 双磁栅编码器 |
| 制动器 | \ | 电磁摩式制动器 | 电磁摩式制动器 | 电磁摩式制动器 | 电磁摩式制动器 | 电磁摩式制动器 |
| 力矩传感器 | 标配 | 标配 | 标配 | 标配 | 标配 | 标配 |
